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[实用新型]欠驱动机械手-CN202020300302.1有效
发明人：安康;邓若愚;史桢一 -专利权人：同济人工智能研究院（苏州）有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种欠驱动机械手，包括手主体、传动组件、驱动部件以及控制系统，手主体包括手掌、铰接在手掌上手指，传动组件与手指传动连接，驱动部件与传动组件相连接，传动组件包括多个定滑轮、多个动滑轮以及多个传动索本实用新型自由度高，灵活性高，控制简单，驱动方式更加灵活且便于控制，使用少量驱动即可控制拇指关节与其他几个手指开合的功能，使用更加方便，可以在抓握不同形状的物体时实现较高的自适应性能；容易更换，保养和维修
驱动机械手

[发明专利]一种手指末端轨迹可控的三指-三指节欠驱动机械手-CN201710218397.5有效
发明人：王伟东;赵思宇;杜志江 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
欠驱动机械手从动齿轮手指末端欠驱动啮合旋转电机主动齿轮可控的指节三角形排布手指灵活性智能机器人关节运动连接套模块化输出轴耦合性底座

[实用新型]一种电机驱动用于欠驱动机械手的变掌机构-CN201721371179.7有效
发明人：霍润泽;敖太平;彭鹏 -专利权人：西华大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机驱动用于欠驱动机械手的变掌机构。欠驱动机械手具有对所抓取物体形状的良好适应性，但对不同体积大小的物体适应性较差，本实用新型所公开的机构可以使欠驱动机械手抓取一定体积范围内的物体。、转移滑块、电机托盘、步进电机、根杆、焊接件；步进电机与转盘通过键连接，转盘上开有上窄下宽的螺纹，螺纹与转移滑块之间有相应的螺旋配合，电机转动时即可实现转移滑块的径向移动，滑块与根杆铰接，根杆上连接有欠驱动手指，即实现了欠驱动机械手的变掌。该机构可以作为现有欠驱动机械手的手掌，实现机械手对不同尺寸大小的物体的抓取，该机构具有结构简单、工作可靠等优点。
欠驱动机械手滑块抓取根杆转盘本实用新型步进电机电机驱动螺纹电机托盘电机转动径向移动螺旋配合上窄下宽物体形状机械手焊接件键连接欠驱动盖板铰接手掌

[实用新型]一种多模式驱动的变刚度欠驱动机械手-CN202220900593.7有效
发明人：孙龙飞;马一心;孙思彬;姚苏桐;刘雅清;张志奇 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种多模式驱动的变刚度欠驱动机械手，属于欠驱动变刚度机器人技术领域，包括基座，所述基座上安装有欠驱动软体夹爪。对于具有简单几何外形轮廓物体，通过驱动夹爪内侧的绳索实现对物体的包络，进一步拉紧绳索可以增加夹持刚度。对于具有复杂几何外形轮廓物体，通过驱动绳索，利用机械手欠驱动特点实现对物体的包络，驱动绳索可以在增加夹持刚度同时保证欠驱动夹持稳定性。机械手利用了欠驱动机构的自适应包络性，利用夹爪内侧绳索与软体材料配合控制抓取刚度，提高机械手抓取能力，同时兼顾机械手抓取形态及稳定性。
一种模式驱动刚度机械手

[发明专利]一种适用于欠驱动机械手的抓取仿真系统-CN201510261075.X有效
发明人：朱向阳;李顺冲;盛鑫军 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人仿真技术领域，涉及一种适用于欠驱动机械手的抓取仿真系统。本系统包括模型生成模块、抓取规划模块、抓取求解模块、抓取质量评估模块、数据可视化模块。与现有欠驱动机械手仿真系统相比，因考虑了真实抓取中的接触及摩擦约束条件，使仿真结果更接近真实抓取情况。本发明能够对欠驱动机械手进行快速设计迭代、设计参数优化，缩短研发周期、提高研发效率。
一种适用于驱动机械手抓取仿真系统

[发明专利]一种可快速拆装的欠驱动机械手-CN202210536082.6在审
发明人：李长胜;段星光;刘思源;王禹涵;蓝梓晗;孟繁盛;陈嘉靖;付月琪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速拆装的欠驱动机械手，包括：驱动机构和若干个层叠的手指模块，驱动机构为机械手提供驱动力，驱动机构包括连接滑块；最上方的手指模块连接封顶模块，最下方的手指模块连接连接滑块，手指模块包括上关节模块和下关节模块本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用绳驱动方式，在提供足够驱动力的同时，有效减轻了机械手本体的体积和重量；本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用模块化结构，通过多个手指模块的自由组合，可以构成不同长度的手指模块
一种快速拆装驱动机械手

[发明专利]一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手-CN201810502179.9在审
发明人：朱向阳;盛鑫军;华磊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，涉及工业机器人领域，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。本发明是一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，具有结构紧凑、控制简易、自锁能力强的特点，能被动自适应物体的大小，稳定抓取不同的物体，特别适合用于工业机器人末端的执行装置。
自适应销轴欠驱动机械手欠驱动指骨轴承蜗轮蜗杆传动机构工业机器人领域抓取工业机器人驱动电机手指基座执行装置能力强压缩管底盘蜗杆蜗轮自锁简易

[发明专利]一种用于欠驱动机械手的被抓握物体刚度估计方法-CN201810050096.0有效
发明人：邓华;张翼;钟国梁 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：一种用于欠驱动机械手被抓物体刚度估计方法。机械手指机构需要安装两组传感器，分别是在手指末端表面的力传感器和电机末端的编码器。该方法根据欠驱动机械手机构在自由空间和接触空间里运动学模型和力学模型的差异，通过读取抓握接触力信号与电机编码器信息，计算出被抓物体与机械手指的等效刚度，然后解耦计算出被抓物体的刚度。本发明主要应用于欠驱动机械手，抓握不同的物体时能更准确的识别出物体的刚度。
一种用于驱动机械手被抓握物体刚度估计方法

[发明专利]一种具有人手同步控制功能的欠驱动机械手-CN201910712030.8在审
发明人：俞雯;陈雨欣;吴乾新 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有人手同步控制功能的欠驱动机械手，包括感应手套本体、欠驱动机械手本体和控制模块；所述感应手套本体包括带有五个指套的橡胶手套，橡胶手套的每个指套的背面均固定有电阻式弯曲传感器；所述欠驱动机械手本体包括手掌基座，手掌基座上连接有五个驱动手指，每个驱动手指与手掌基座之间设有欠驱动机构；所述控制模块包括设有单片机模块，所述单片机模块与电阻式弯曲传感器相连，用于接收电阻式弯曲传感器的反馈信号；所述单片机模块与驱动舵机相连本发明不仅可通过感应手套对机械手进行人手同步控制，而且本发明采用了改进型的欠驱动机构进行驱动，使得本发明具有适应性强，出力大，控制简单的特点。
欠驱动机械手单片机模块弯曲传感器手掌基座电阻式驱动同步控制功能欠驱动机构控制模块手套本体橡胶手套人手指套机械手反馈信号同步控制改进型欠驱动手套舵机背面出力

[实用新型]一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手-CN201820774168.1有效
发明人：朱向阳;盛鑫军;华磊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，涉及工业机器人领域，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。本实用新型是一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，具有结构紧凑、控制简易、自锁能力强的特点，能被动自适应物体的大小，稳定抓取不同的物体，特别适合用于工业机器人末端的执行装置。
自适应销轴欠驱动机械手欠驱动指骨轴承蜗轮蜗杆传动机构工业机器人领域抓取本实用新型工业机器人驱动电机手指基座执行装置能力强压缩管底盘蜗杆蜗轮自锁简易

[发明专利]一种欠驱动机械手及其操作方法-CN201811413810.4有效
发明人：唐术锋;雷翔鹏 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手领域，特别涉及一种欠驱动机械手的手指开合驱动装置，该机械手基于电磁接触器原理控制手指可自由移位。该机械手包括手指开合驱动部分、手指自由移位部分、手指结构部分和传感器部分；所述手指开合驱动装置主要用于整个机械手握紧和张开过程，由手指开合驱动电机通过同步机构进行传动；所述手指开合驱动部分包括手指开合动力部分和手指开合驱动装置本发明的欠驱动机械手的手指开合驱动装置使机械手更轻、更小，成本低，使用灵活，抓取效率高。
一种驱动机械手及其操作方法

[实用新型]一种欠驱动机械手-CN201821949927.X有效
发明人：雷翔鹏;唐术锋 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种欠驱动机械手的手指开合驱动装置，该机械手基于电磁接触器原理控制手指可自由移位。该机械手包括手指开合驱动部分、手指自由移位部分、手指结构部分和传感器部分；所述手指开合驱动装置主要用于整个机械手握紧和张开过程，由手指开合驱动电机通过同步机构进行传动；所述手指开合驱动部分包括手指开合动力部分和手指开合驱动装置本实用新型的欠驱动机械手的手指开合驱动装置使机械手更轻、更小，成本低，使用灵活，抓取效率高。
手指开合机械手驱动装置欠驱动机械手四连杆结构三角推板手指结构移位张开抓取半圆形橡胶本实用新型电磁接触器压力传感器驱动导轨连接驱动电机同步机构传感器欠驱动传动自由灵活

[发明专利]基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器-CN201910500794.0在审
发明人：何静;杨建课;高继光;朱晓蕾;林爱琴 -专利权人：皖南医学院
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A61M3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，包括配药系统和按摩系统；配药系统包括配重柜、工具箱和灌肠管；按摩系统包括配置支架和欠驱动机械手。工具箱内安装有恒温系统、注药系统、混药系统和流控系统，使灌肠液的温度、浓度、流量和流速等参数均在最佳控制范围内，减少对患者的伤害，降低引发并发症的风险；欠驱动机械手解决了患者平躺时腹部高度不规则变化导致的按摩轨迹规划困难的问题；通过机械手按摩可延长灌肠液在患者体内的留存时间，加速灌肠液与粪便的混合速度与充分程度，大大提高单次灌肠后肠道的清洁程度，减少清洁肠道需要的灌肠次数，提高灌肠的效率。
灌肠欠驱动机械手灌肠液按摩系统配药系统工具箱不规则变化按摩轨迹恒温系统流控系统清洁肠道注药系统机械手灌肠管肠道并发症混药配重平躺支架粪便按摩腹部体内清洁伤害配置规划

[发明专利]双电机驱动协同控制的欠驱动机械手-CN201610265841.4有效
发明人：章军;田志伟;章佳平;李秋苹;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本发明欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本发明欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。
欠驱动机械手手指部件欠驱动抓取双电机驱动协同控制指尖指根节中指节丝杆螺母机构旋转运动转化应用技术领域机电一体化机器人本体步进电机尺寸变化弹簧作用轻工产品驱动部件物流领域优化设计不一致抓取物分拣抓持松软联接机器人农产品应用保证生产

[实用新型]双电机驱动协同控制的欠驱动机械手-CN201620362209.7有效
发明人：章军;田志伟;章佳平;李秋苹;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本实用新型欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本实用新型欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。
电机驱动协同控制机械手

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